Der Fahrtregler betreibt den Antriebsmotor der Lübeck, je nach Einstellung an der Fernsteueranlage vorwärts oder rückwärts in verschiedenen Geschwindigkeitsstufen.
Das PPM-Signal vom Empfänger (SIG_IN) wird über einen kleinen PIC 16F84A gemessen und dem Fahrtwunsch entsprechend ein 8-Bit Wert auf den Port RB gelegt. Dieser Wert wird als Vergleichswert zur Generierung eines PWM-Signals verwendet, das über eine externe Logik aus einem Binärzähler (IC4) und zwei Binärvergleichern (IC2 und IC3) generiert wird.
Das PWM-Signal wird dann vom PIC aus je nach Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt entweder auf den rechten oder linken low-side FET der Motor-Ansteuerungs H-Brücke geleitet. Die andere Seite sperrt über T2 bzw. T3. Entsprechend werden auch die beiden high-side FETs vom PIC entweder dauerhaft geöffnet oder gesperrt.
Der Freilaufstrom vom Motor wird über die Body-Dioden von Q4 bzw. Q5 abgefangen.
Da die PWM recht hochohmig an die FETs geführt wird, darf die Taktrate der PWM-Generierung nicht zu hoch sein. In dem Fahrtregler wird sie direkt vom Oszillator des PIC angesteuert, der per RC-Glied bei ca. 1MHz steht.
Schaltplan des Fahrtreglers der Fregatte Lübeck